早期唐朝军队沿用“府兵制”。以班田制的农户为基础，于天下各道、州、县要冲设军府六百三十四所，总称折冲府，依编制规模大小分置上、中、下、三等，府长官折冲都尉（正四品），副长官左、右果毅都尉，在府下设有团（又称营），官校尉，团下有队，设队正，队下为伙，设伙长。每营下辖五队，每队下领三伙，每伙领五位什长，各领十丁。以营为基本单位。按军种的功能和配备还可分中垒、屯骑、射生、越骑、步伍、长水等。其部属官品级依次为：别驾、长史、六曹尉、参军。主管各地戍军及军户，府依规模分上、中、下三等，兵役以一年五番轮流执役，约为1000-4000人，最多时全国有六百多府，共计军卒七十余万。常年保持三分之一在役。于中央设十六卫将军衙门专事天下军马，分别为：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右金吾卫、左右领军卫、左右监门卫、左右千牛卫。除左右监门卫、左右千牛卫督京师兵马外其他各卫还兼领关中三百多府府兵。最高上将军基本不设、以大将军总领诸卫、十六卫每卫长官为赐号将军、下设中郎、中郎将、左右郎将、以及录事参军、仓曹、兵曹、骑曹、胄曹参军。每卫维持卫军25000-40000人，所领为常备军。卫军基层营编制略高于府兵，习惯统称为鹰扬卫，营官上多一级旅帅，长官为鹰扬郎将，品级高于府兵果毅都尉。约常备兵马二三十万左右。（前身为长从宿卫又称纩骑）
皇家禁卫左右羽林军编辑
长安内城皇城另有皇家禁卫左右羽林军，左右龙武军、左右神武军为皇帝亲卫部队、合称北衙六军又称北军，最高长官统军、大将军、（后加殿中、前、后、左、右护军，左右中尉、同正、特进等职）各军领军将军及部属设置同卫军。在地方，中央下辖天下十六道（同最原始的省，规模要大的多）及数个大都护府、都督府，在道一级设节度使.都督、都护三种军区编制，以节度使权力最全面，同常设元帅，但辖地固定署理数州军政防务。于边境设大都督，都督，同样总领数州军政大权，管辖范围大小不固定。边庭设都督上设大都护府，都护府，除统辖边防外还兼处理边地各族事务同卫军大将军皆为正三品。
当时作为主要兵源的府兵执役分征防两种，征即临时调派，防则固定上防，除亲身上番外，还可以输资代番（花钱请人），依军职大小和距离缴纳一定的绢或钱，执役的都是永业田的农户，一年五番，一般最长不得超过三年，否则容易造成士兵逃亡。
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