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于翼，本姓万忸于氏，字文若，代郡桑乾县，鲜卑族，北周到隋朝时期大臣，太傅燕国公于谨之子。西魏时期，迎娶太师宇文泰之女平原公主，起家员外散骑常侍，受封安平郡公，授大都督、武卫将军，累迁侍中、骠骑大将军、开府仪同三司、左宫伯中大夫。北周建立后，授驸马都尉、渭州刺史，颇有政绩，跟随贺兰祥征讨吐谷浑，颇有功劳，迁右宫伯、常山郡公。隋朝建立后，担任太尉，册封任国公。

于翼，北周太师燕公于谨之子，“美风仪，有识度”，11岁娶宇文泰之女平原公主，官拜员外散骑常侍，封安平县公。他善谋略，知人善任，为官清正，历任数朝，皆受重用。

于翼，进为郡公，任大都督，统领宇文泰亲兵，负责皇宫的安全保卫工作，其后又历任镇南将军、金紫光禄大夫、散骑常侍、武卫将军。因于谨攻江陵之功，朝廷重赏，于谨将所受赏赐分之于诸子，于翼坚决不受，仅于所赐人口中挑选有名望士人数名，并对他们以礼相待。对此，丞相宇文泰大加赞赏，不久，于翼为骠骑大将军、侍中、开府仪同三司，后为左宫伯。

权臣宇文护拥立宇文泰之子宇文觉称帝代魏，建立周朝，史称北周，于翼出任渭州刺史。他以前任刺史兄长于寔为榜样，“推诚布信，事存宽简，夷夏咸悦”。后大将贺兰祥领兵讨吐谷浑，于翼对吐谷浑的情况比较了解，他率渭州兵马为先锋，深入敌阵，大破吐谷浑，因功被提升为右宫伯。

周明帝为宇文护所弑，于翼与宇文护同为顾命大臣，拥立宇文邕登基，是为周武帝。于翼改任军司马，又封为常山郡公。武帝迎娶突厥阿史那氏为皇后，与突厥和亲，武帝命于翼制订整个礼仪章程，使野蛮的突厥人也不得不依礼而行，莫敢违犯。